ここ数回やっている "FEEDFORWARDを与えて動かす"
今回は一カ条に応用しました。 Fig1で作用点Aは取の右手、Bは取の左手とすると、Aの動きは取から見て右前方へ向かうベクトルです。Bは左前下方（受の左肩方向）です。FEEDFORWARDを与えるのはAです。よって目線もA方向。
Fig.1 取から見た図
A,Bの動く方向と角度と距離はすべて異なる。
Fig.2 斜め上から見た図
マイナーなポイントですがBの角度は受の肩甲骨角度を寝かせて関節をロックしていると感じました。だから肩関節を中心として受をひっくり返すことができる。
Fig.3 受の肩関節
