ここ数回やっている "FEEDFORWARDを与えて動かす" 今回は一カ条に応用しました。 Fig1で作用点Aは取の右手、Bは取の左手とすると、Aの動きは取から見て右前方へ向かうベクトルです。Bは左前下方（受の左肩方向）です。FEEDFORWARDを与えるのはAです。よって…